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Trajectory tracking controller based on numerical approximation under control actions constraints

Abstract:

In this paper the problem of trajectory tracking considering that the values of the control actions do not exceed the maximum allowable is focused and the zero convergence of tracking errors is demonstrated. A new control law based on the numerical approximation of the mobile robot model is developed. Experimental results are presented and discussed, demonstrating the good performance of the controller. © 2014 IEEE.

Año de publicación:

2014

Keywords:

    Fuente:

    scopusscopus

    Tipo de documento:

    Conference Object

    Estado:

    Acceso restringido

    Áreas de conocimiento:

    • Sistema de control
    • Teoría de control

    Áreas temáticas:

    • Física aplicada
    • Otras ramas de la ingeniería
    • Ciencias de la computación

    Contribuidores:

    Gustavo Juan Eduardo ScagliaGustavo Juan Eduardo Scaglia
    Serrano M.E.Serrano M.E.
    Mut V.A.Mut V.A.
    Godoy S.A.Godoy S.A.
    Rómoli S.Rómoli S.